Muzeum mieści się w dawnym Domu Rorantystów. Otwarte zostało w 1978 roku przez kardynała Karola Wojtyłę, na kilka dni przed jego wyjazdem na conclave do Rzymu, gdzie został wybrany na papieża. Możemy tu zobaczyć dzieła sztuki pochodzące głównie ze Skarbca Katedralnego, regalia związane głównie z koronacjami, a także przedmioty wyjęte z grobów królewskich.

Szczególną uwagę zwraca miecz Zygmunta Augusta, według tradycji przełamany po jego śmierci, jako ostatniego z rodu, portret trumienny Stefana Batorego – najstarszy w Polsce oraz płaszcz koronacyjny Stanisława Augusta Poniatowskiego. Na ekspozycji wystawione są również najstarsze pamiątki związane z Katedrą – kielichy, ornaty i inne przedmioty o charakterze liturgicznym, a także przedmioty związane z Janem Pawłem II.